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他们待在维德角后越过了赤道，达尔受了刮脸礼——脸用油漆、柏油擦过后刮乾净，再按在注满海水的帆中，这是新船员必须接受的仪式。
一阵信风将小猎犬号送至巴西，停泊在巴伊亚，达尔在萨尔瓦多登陆。他漫步於森林之间，為这裡的美景所陶醉，印证了洪堡的描写。
他在rì记写道：「没有人能够想得出像巴伊亚古镇那样美丽的景sè，它完全被一片美丽树木所构成的茂密森林拥抱著，它位在悬崖海岸上，俯瞰著宽阔的眾圣湾中的静静的海水它是巴西最美丽的风景之一。
但是，除了经歷过的人以外，别人不能领会在这样的花和这样的树间散步时所感到的那种极度欢欣。」
回到城裡时狂欢节正在举行。所有苦工都是黑人完成，托利党人菲茨罗伊认為这很合理，他说曾问过一个奴隶主，此人问他的奴隶们是否不满於现状，是否要求zì yóu，结果奴隶们回答「不」。
倾向辉格党的达尔却看不惯，认為应该解放奴隶，那些奴隶们当著奴隶主所说的话毫无意义，船长被激怒了，拂袖而去。
后菲茨罗伊向达尔道了歉，二人和解。达尔与菲茨罗伊在舰长室吃了饭，得到了旅伴们的尊重，年轻人们开始称其為「先生」，军官们称他為「亲爱的老哲学家」、「我们的捕蝇人」。
小猎犬号再次起航，沿岸南下，在阿布罗柳斯群岛附近测量后，抵达里约热内卢。家人给他来信，他得知姐姐夏洛特嫁给了一位教区牧师，从前的女友范妮也於3月嫁给了一个有钱人。
达尔為范妮而感慨哀伤。投入了内陆之旅。其中一位旅伴是奴隶主，虽然他对达尔很友好，但準备拆散30个奴隶家庭，将他们拍卖，这种行為让达尔又一次义愤填膺。
他来到博它福古，上岸时发现由於海浪，自己的书籍、仪器和枪械全被泡在水裡，只好花了一天时间来处理。
小猎犬号去巴伊亚核查经度去了，几个星期没有音信。达尔滞留当地忙於捕捉猎物、製作标，晚上则给亨斯洛、福克斯等人写信。
当小猎犬号再次归航，船上装起了新大炮，包括马斯特斯在内的三名船员染病死去，麦考密克也辞职归国。参加了恶战号军舰上的礼拜。
小猎犬号离开热带地区继续向南。驶进拉普拉塔海湾，次rì达尔在蒙得维的亚登陆。他将在远郊搜集的一些甲虫製成标，一些寄回家中，最重要的一些寄给了亨斯洛。
小猎犬号驶离拉普拉塔，以观测海岸，结果遇到了风暴天气，锚也曾两次折断。他们的船最后驶进了布兰卡港。菲茨罗伊在那儿结识了不海报的帆船船主哈里森，后者将小猎犬号引到一个安全的停泊处。
达尔逆流而上，第一次遇见了加乌乔人。在打猎中渡过的，他尝到了美洲鸵、犰狳、刺豚鼠等新奇美味。
在阿尔塔高原的搜索中。他找到了一些庞大的已灭绝哺rǔ动物的化石。又带回一块下顎骨，他认為这属於前洪积世的地獭。
小猎犬号再次回到蒙得维的亚，菲茨罗伊準备派3个火地岛人和1个英国人上火地岛传教。
海军勘探船小猎犬号（Beagle，又译為「贝格尔号」）进行了為期五年（1831－1836）的勘探活动。这期间达尔将三分之二的时间花在了陆地上。
他仔细地记录了大量地理现象、化石、和生物体，并且系统地收集了许多标。它们中的许多是科学上的新物种。
每隔一段时间，他将这些航行中收集的标与记录这些发现的信件寄予剑桥大学，很快他就成為了一个富有盛誉博物学家。达尔的这些详尽的勘探记录显现了一个理论开创者的惊人天赋，并成為了他后期作品的理论基础。
他最初為家庭所写的游记，后以《小猎犬号之旅》一书出版，详尽地从社会学、政治学、和人类学的视角描述与总结了航行所及的土著与殖民地的风土人情。
航行旅途之中，达尔饱受疾病痛苦困扰。在阿根廷患上重烧。从安第斯山脉返回瓦尔帕莱索的途中，他再次倒下，并在病榻上度过一个月。
在他们出发之前，罗伯特菲茨罗伊送给了达尔... -->>
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